基于速度势场的移动障碍物局部在线避碰

摘要

该文以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法。该方法可以更好地利用相对速度的信息，在存在移动障碍物的环境中得到较好的局部在线避碰效果。同时，该方法也可作为一种分布式的协调算法，用于多移动机器人之间的协调避碰运动。