遥操作系统中的实时运动轨迹规划算法研究

摘要

该文介绍了系统在机器人运动控制上采用的几种规划算法，实现对操作者手部运动的七个自由度（三个空间位置自由度、三个空间姿态自由度、以及一个手爪开合自由度）的跟踪。