平行多回路空间机械手及空间机构瞬时运动分析的螺旋理论法

摘要

该文应用螺旋理论分析了机器人的平行多回路机械手的瞬时运动，建立起由六个独立输入运动与机械手平台及机构中任一构件的瞬时运动的正解及反解的显表达式。所得出的公式十分简明，便于应用。文章最后将这种方法推广到任意空间多回路机构。（本刊录）