基于代理模型的6×6轮式测控平台悬架参数优化设计

摘要

文中研究采用6个轮毂电机独立驱动的6×6轮式测控平台的悬架参数优化设计问题.在MATLAB/Simulink平台下建立了包括车身垂向位移,车身俯仰角位移和单边3个车轮垂向位移在内的半车5自由度垂向动力学模型,利用三角级数法构造并验证了测控平台仿真行驶的E级路面;采用代理模型获得了各类指标关于固有频率和阻尼比的映射关系,最后采用遗传算法,获得了基于平顺性与道路友好性优化设计模型下的最优解.仿真对比结果显示,优化后的6×6轮式测控平台的平顺性提升了10.2％,道路友好性提升了7.3％.