基于神经网络逆模型辨识的舵机云台控制

摘要

设计了一种小型舵机云台的控制方法,它利用无人机上已有的传感器信息,结合目标点的GPS坐标,计算得到云台指向所需的摄像机俯仰角和方位角,采用舵机作为执行机构,完成对目标点的跟踪观测.针对舵机执行控制指令时的延时问题,提出了基于神经网络的逆模型辨识方法,利用通过外围测量设备得到的系统输入/输出时间序列,采用离线方法对神经网络进行训练,得到系统的逆模型,从而根据期望输出修正系统的控制输入.仿真结果表明:该方法能有效辨识出系统的逆模型,对控制输入修正后能基本消除舵机环节的延时,从而提高云台指向精度.