摄像头智能车仿真平台的设计与实现

摘要

设计并实现了一种摄像头智能车仿真平台,包括Matlab中智能车的控制算法仿真、MRDS三维仿真系统仿真和硬件在环仿真.将Matlab中开发的控制算法移植入MRDS三维仿真系统,利用更真实的模型和环境调试控制算法及模拟系统中各部分可调参数,提高了调试效率.硬件在环仿真通过引入车模底层硬件,按MRDS三维仿真系统中完善的算法修改Matlab中的模型参数,把RTW生成的底层代码及参数下载至车模中运行,通过上位机可实时观察并记录车体运行状态和相关参数,实现了软件仿真和硬件仿真的交互调试.