基于视觉的微细对接焊缝初始点定位方法

摘要

焊缝初始位置的自动定位是实现机器人智能化焊接的关键一步,针对常规定位方法很难准确定位到微细对接焊缝初始点,本文研究一种基于视觉的高精度微细对接焊缝初始点定位方法.提出一种局部范围内两步精确定位方法,第一步,获取工件在不同尺度及旋转角度下的图像,建立典型的模板匹配库,利用模板匹配方法提取出焊缝初始点位置区域.第二步采用Shi-Tomasi算法在此局部范围内进行角点检测,计算亚像素级角点位置并进行初始点精确定位.实验结果表明,两步定位方法鲁棒性强,可以精确定位出规则边界和不规则边界焊缝初始点,解决了微细对接焊缝初始点定位问题,达到了期望的结果.