四元数去偏转换量测卡尔曼滤波器

摘要

雷达目标跟踪就是利用目标的方位角、俯仰角和径向距离测量值来估计目标的真实运动轨迹.传统的雷达目标跟踪通常是在实数域上进行的.本文使用四元数表示目标运动状态从而将雷达目标跟踪推广到四元数域.然后进一步提出四元数去偏转换量测卡尔曼滤波器(quaternion debiased converted measurement Kalman filter,QDCMKF)用于处理二阶圆的四元数值信号.考虑到二阶非圆的四元数值信号,本文根据增广的四元数二阶统计提出宽线性四元数去偏转换量测卡尔曼滤波器(widely linearquaternion debiased converted measurement Kalman filter,WLQDCMKF).仿真显示QDCMKF相对于去偏转换量测卡尔曼滤波器(debiased converted measurement Kalman filter,DCMKF)有较大的性能提升,WLQDCMKF更适合处理非圆的四元数值信号.