基于混杂系统设计的视觉输出轨迹跟踪控制

摘要

针对视觉控制系统中的输出采样和时延问题,基于间断连续运行混杂系统(PCFHS)方法,设计了具有离散与连续双反馈控制回路的庞特里亚金的优化轨迹跟踪控制器(OPCC),以及基于采样、时延输出能重构系统连续无时延状态的间断连续运行状态观测器(PCFO).与其他输出控制方法相比,基于PCFO的OPCC轨迹跟踪控制设计结构简单,计算量较小,仿真算例验证了所提方法的有效性.