基于Samcef的一种三坐标并联动力头动力学建模与仿真

摘要

本文利用Samcef软件完成了一种三坐标并联动力头的建模与仿真.首先,利用Samcef模型建立了机器人的三维实体模型.然后,通过规划典型运动轨迹,并利用运动学逆解模型计算得到驱动关节驱动参数.最后利用Samcef软件建立了该并联机构多柔体动力学模型,并完成了仿真分析,研究机器人在工作空间边界运动过程中,在重力和惯性力作用下的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态性能.