一种河蟹养殖用自动化水草清理作业船

摘要

为了满足河蟹养殖对清理水草的需求,设计并制造了一种河蟹养殖用水草清理作业船.论文基于ARM控制器利用GPS与INS联合自主导航,设计实现了集手动控制、遥控和自动控制于一体的自动化水草清理作业船的控制系统.以水草清理作业船为对象,以ARM及GPS系统和惯性导航系统等为硬件平台,通过分析惯性导航系统与GPS联合导航的工作方式以及控制方法,设计实现了船舶的自动控制.使用LabVIEW编写了上位机监控界面,用以实时监控行驶轨迹以及经纬度、速度、航向和左右电机占空比.通过仿真实验平台对自主导航进行了试验,验证了相关算法的有效性.船舶直线行驶过程中,最大误差不超过10cm.