基于机器视觉的水果采摘机的应用

摘要

在田间对作物的果实图像进行实时、准确地目标识别提取,是采摘机器人视觉系统的关键技术,而目标提取的实质是图像分割.大部分水(蔬)果处于采摘期时,表面颜色与背景颜色存在较大差异,而同一品种果实表面颜色相近,体现为在色彩空间果实表面颜色和背景颜色存在着不同的分布特性根据这一特性,提出了一种基于色彩空间参照表的适用于水果采摘机器人视觉系统果实目标提取的图像分割算法.该算法由果实样本图像建立色彩空间参照表,再根据色彩空间参照表采用一种类似于"卷积"的方法进行图像分割.与现有其他方法比较,本方法基于彩色的信息处理,可将背景除去得更干净;对背景不做分割处理、无复杂运算,有利于机器人实时图像处理.采用该算法分别对苹果和水梨的图像在Lab、HSV两种色彩模型下进行了实验,结果显示该算法在这些色彩模型下均可取得理想的图像分割效果.