四足动物侧向冲击下的再平衡策略及其在四足机器人控制中的应用

摘要

高动态适应性是高性能四足机器人的重要指标之一,但目前四足机器人还不具备比拟于四足动物高灵活性和高动态适应性的能力.自然界的动物具有非结构环境下高效、灵活的调整自身行为实现再平衡的能力.这种能力的体现,足力的再分配是实现其再平衡的关键因素.项目通过人为改变动物对角运动的平衡状态,研究动物在平衡调节过程中力的再分配情况和行为变化,为四足机器人的平衡及抗侧向扰动控制方法研究提供参考.