封闭式核磁图像导向近距离粒子放射治疗手术系统关键技术研究

摘要

近距离粒子植入微创放射治疗是近年来发展起来的一项治疗实体癌症的重要手段,其具有靶区相对固定,照射剂量集中,微创和治疗效果好等优点.本项目主要围绕封闭式核磁共振图像导航的机器人辅助近距离粒子放射治疗手术系统的设计、控制及手术规划问题开展研究.研究了微创放射治疗手术系统的空间兼容性、材料兼容性、驱动控制兼容性，并据此结合空间拓扑分析及模块分层设计方法研制出系统执行机构，建立了气动驱动元件的数学模型，并结合滑模控制、模糊算法等智能控制理论实现了远距离、高核磁场强下的快速、高精度气动控制。