基于仿生能量流传递与生物酶催化的移动机器人高效率液压驱动系统设计

摘要

负载能力有限已成为制约移动机器人实用化的"瓶颈"问题,而驱动系统的功率密度是提高负载能力的决定性因素.为了提高各类移动机器人驱动系统的功率密度,各研究机构采用的普遍方法是使用新型液压驱动代替常用的纯机电驱动.体积和重量的限制导致目前报道的各类移动机器人液压驱动系统结构都是单泵源—多执行器.当各执行器负载差异大、变化剧烈时,单泵源—多执行器液压系统结构效率非常低下.本项目模仿生物体能量流多能级和分布式的特点,提出以能量匹配为目标的液压系统设计准则,为移动机器人高效率液压驱动系统设计提供方法指导.