一种基于单目视觉的WiFi辅助室内定位算法

摘要

针对室内条件下传统视觉、地磁、WiFi等方法很难实现亚米级定位精度的不足,提出了一种WiFi辅助下基于单目视觉的室内精密定位与构图方法,该方法通过WiFi锚节点估计出单目视觉尺度因子并结合视觉传感参数,获取真实尺度空间下的定位位置,并利用因子图模型对WiFi定位和单目视觉定位结果进行最大后验概率准则下数据融合,从而获得精确的位置和构图信息.实验表明,本文所提出的方法较好地解决了传统单目视觉定位中的尺度不确定问题,定位精度达到分米级,扩展了单目视觉SLAM在真实尺度空间中的应用,在移动机器人、室内外混合导航等领域具有很好理论研究和工程实用价值.