无齿轮永磁曳引机无称重传感器自抗扰控制策略

摘要

针对无称重传感器的直驱式永磁曳引系统起动时易发生倒溜问题,提出一种采用自抗扰的转矩控制策略,用以乘梯舒适性.利用扩张状态观测器与非线性误差反馈理论,设计自抗扰控制器来提升系统的动态响应速度,增强鲁棒性,从而减小电梯起动过程的倒溜距离和速度.为了选择最优控制参数,针对扩张状态观测器控制增益对系统响应的影响进行研究.另外,基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.最后,在11.7kW永磁曳引电机驱动系统上进行了实验,实验结果验证了该方法的有效性.