平面三自由度并联机器人灵活性研究

摘要

该文通过对平面并联机器人分支运动链子工作区域分析，提出了通过定姿态工作区域求解各种灵活度要求下工作区域的方法，探讨了子工作区域内空洞对灵活性的影响。