一类非完整动力学系统的自适应镇定及其在移动机器人中的应用

摘要

该文研究了惯性参数未知的非完整动力学系统的自适应镇定问题，设计出了时变的自适应镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中，仿真结果表明了该镇定律的有效性。