应用模糊Ｐｅｔｒｉ网在机器人任务规划中基于感知校正的排错策略

摘要

在执行离线规划好的任务中，机器人工作单元总会遇到一些错误和故障，使得任务无法达到预期的结果，该文应用新型的模糊Ｐｅｔｒｉ网对这类问题进行了描述，并给出了针对这类问题的自动排错算法，该算法中的感知校正更改了网中标识（ｔｏｋｅｎ）的模糊值，根据该结果，变更任务规划序列，从而排除错误，算法中引入感知校正器（ｓｅｎｓｏｒ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ）和相应的模糊变迁规则，以及重试机制、更改次序的机制以达到排错的目的。