8×8轮毂电机驱动车辆转向差速控制研究

摘要

为了实现8×8轮毂电机驱动车辆的差速控制,分析了车辆在开环状态下的转向动力学响应特性,对车辆转向过程存在的问题进行了分析.根据车辆转向几何模型,计算得到轮毂电机在转向过程中的参考转速;采用模糊PID算法,对车辆进行差速控制.研究结果表明,该控制能有效协调左右两侧轮毂电机的转矩和转速,满足差速要求,降低车轮滑移率,减少轮胎磨损.