基于历元间差分的低时延RTK定位算法与精度分析

摘要

在飞机自动着陆、精细农业和智能导航等应用领域,为了满足低时延、高更新率和高精度位置输出要求,本文采用了基于历元间差分和同步差分定位模型的低时延RTK(real time kinematic)实时定位算法.当同步基站观测数据到达移动站之前,移动站利用历元间差分模型获得相邻历元的位置增量以及位置;当获得滞后的同步基站观测数据时,移动站采用同步RTK定位结果修正当前时刻位置.短基线BDS/GPS五频静态试验结果表明,影响低时延RTK定位精度的主要因素是基站数据链路传输时延.基站数据传输时延越大,低时延RTK实时定位精度越差.在固定时延条件下,更新率对低时延RTK定位精度影响不明显,更新率从1 Hz到20Hz,地向定位精度稍微降低.在位置更新率为20Hz条件下,当时延为0.5s时,低时延RTK定位精度与同步RTK相当;当时延为15s时,低时延RTK定位精度为cm量级.