车载BDS/GPS-INS可配置组合导航系统研究

摘要

针对山区、城市等复杂、干扰较强、遮挡较严重的信号环境下,移动车辆存在的导航不连续、定位精度差等问题,研究了BDS/GPS-INS双模可配置组合导航算法.该系统将BDS/GPS卫星导航系统的钟差、钟漂扩维到组合滤波器中;根据需要,该系统支持BDS/INS、GPS/INS、GNSS/INS三种组合模式的任意切换;根据可见星的高度角、信噪比等卫星参数,采用最优的选星策略,为组合滤波器提供足够的、可靠的量测更新数据.通过实际跑车实验,结果表明,双模组合导航系统极大地增加了滤波器量测更新中有效卫星的数目,增强了导航连续性、提高了定位精度.