四轮转向汽车/司机闭环系统的稳定性和Hopf分叉

摘要

该文考虑轮胎力的非线性效应，建立子4WS汽车／司机的非线性模型和相应的动力方程，从理论上分析了这一闭环系统的稳定性和opf分叉问题，并进行了相应的数值计算，对两种不同的转向控制策略作了对比，从中得到了一些有益的结论。