基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人

摘要

介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人,其特点是响应速度快,运动精度高,作用力与动作范围大,每一节均可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作.对设计中的两个关键问题进行了叙述;压电陶瓷微位移驱动器的设计及移动机制;特殊的机器人关节设计,并给出了系统仿真结果.