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冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法

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摘要

对机器人机械操作臂实现无力矩传感器的力矩控制,能够简化机电结构,降低制造成本,但控制鲁棒性和稳定定性易受控制器敏感系数的影响.本文提出了一种无力矩传感器自适应控制算法,使角加速度的输出不受敏感系数的影响,以保证系统的控制质量.

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来源
《2002年中国机械工程学会年会》|2002年|311-314|共4页
会议地点北京
作者
周骥平; 朱兴龙; 颜景平;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;最优化的数学理论;
关键词
机器人; 扰动力矩; 加速度控制器; 敏感系数; 自适应控制算法; 操作臂;

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