通过Stewart平台运动学正向数值求解方法及应用

摘要

通用Stewart平台的运动学正向求解涉及一组六维非线性方程,找到全部解或者求解效率满足实时应用都非常困难.为了解决这个问题,研究人员进行了长期的研究,找到多种解决方案,但是不同方案之间缺乏系统的比较.本文对并联机构的运动学正向求解研究进行了全面综述;同时,针对通用Stewart平台的四种典型运动学正向数值求解方法,在精度一致的前提下,比较了计算效率.结果表明,改进的Jacobi矩阵法的计算时间开销在1ms以内,计算效率最高,建议在实时场合下应用.