基于MEMS分度方案下的捷联姿态测量系统多位置标定技术

摘要

移动物体实时姿态信息的确定在于姿态计算方案的建立.广泛应用于导航领域的捷联惯性姿态测量系统(SIAMS),采用成本低廉的MEMS传感器使得低成本移动物体的姿态确定成为可能.然而MEMS传感器的漂移误差只有经过标定之后进行姿态解算才可以实现可用性.本文提出一种基于MEMS转动的捷联惯性姿态测量系统用来自动补偿惯性器件偏差,以此实现有惯性器件精度基础上实现战术级精度的导航.通过分析MEMS误差与失准角之间的函数关系,建立MEMS标定误差模型并设计八位置标定方法用来估计惯性器件的常值偏差、标度因数和安装误差.仿真与实验结果表明,本文提出的姿态确定方法可以较好的补偿MEMS器件偏差并以此提高系统的测姿精度.