移动机器人的传感器数据融合

摘要

移动机器人需要综合多传感器的信息来完成诸如地图创建、物体识别、蔽障、自我定位和路径规划等各项任务.本文在对机器人领域里的多传感器技术和理论工作进行了回顾的基础上,把传感器融合算法分成三类:基于概率的融合算法,基于神经网络和模糊的融合算法,基于信息理论的融合算法.其中着重对卡尔曼滤波、D-S证据理论、模糊逻辑、神经网络等进行了分析.最后,对将来的工作进行了展望.