基于行为的移动机器人噪声影响研究

摘要

基于行为的移动机器人由于能提高机器人的自主性和适应性,逐渐成为当前的研究热点.但是当它获取外界信息时不可避免地引入噪声,给移动机器人的控制造成一定的影响.本文首先建立一个考虑了噪声影响的基于行为的移动机器人的仿真实验系统,然后研究均匀分布噪声和高斯白噪声对仿真机器人目标制导和避障的效率影响.研究结果表明噪声使移动机器人的目标制导的效率降低,实现目标制导任务所需的行程时间增加.