空间双回路RSSR_SC机构的运动仿真

摘要

少自由度机器人具有自由度少,结构简单,经济等优点,越来越受到人们的重视,发展很快.黄真教授曾给出用影响系数法研究机构的速度、加速度,郭希娟教授等给出RSSR_SC机构的影响系数矩阵.本文在此基础上,绘制出速度、加速度曲线,并通过仿真模型来验证影响系数法的正确性,同时验证了给出的速度和加速度性能指标的正确性,于是可以根据速度、加速度曲线的差异从中选择出尺寸优良的机构.