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空间柔性机器人动力学建模和仿真

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本文对空间柔性机器人的动力学问题进行了研究.提出了空间柔性杆柔性铰机器人的物理简化模型,采用Kane法建立了机器人系统的动力学方程,考虑了柔性杆件的弯曲和扭转变形,在此基础上编制了仿真软件,文末给出了一个三杆空间柔性机器人动力学数值仿真算例,验证了该文方法.

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来源
《2004年第五届南方计算力学学术会议》|2004年|76-81|共6页
会议地点南宁
作者
章定国; 周胜丰;
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作者单位

中国力学学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
弹性变形; 机器人; 动力学方程; 数值仿真; 柔性杆件;

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