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空间3-PUU并联机器人结构的遗传算法优化

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本文采用遗传算法对空间3-PUU平移并联机器人进行优化设计以获得最优刚度特性.首先运用一种兼顾到驱动和约束条件采用螺旋理论求取全局雅可比的新方法得出了刚度矩阵,并且考虑到驱动器和铰链的柔度得出了机构的刚度模型;然后选取定义为可达工作空间内刚度矩阵行列式的平均值为全局刚度指标,在此基础上利用遗传算法对机器人的运动学参数进行了优化,并给出了优化结果.

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来源
《2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》|2005年|66-71|共6页
会议地点海口
作者
李杨民; 徐青松;
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作者单位

中国自动化学会;

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;自动推理、机器学习;
关键词
并联机构; 刚度分析; 优化设计; 遗传算法;

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