新型水下船体表面清刷机器人的研制

摘要

本文为了延长船舶的使用寿命、提高航速和降低潜水员的劳动强度,开展了水下船体表面清刷机器人的研制.分析了国内外水下清刷技术的现状,介绍了水下清刷机器人的技术要求、组成和工作原理.建立了机器人的数学模型,运用"极值寻优法"确定了磁吸盘的临界磁吸附力和交流伺服电机的临界驱动力矩,采用MATLAB进行了仿真验证.设计了机器人吸附和移动机构、水下清刷装置和控制系统.该机器人具有良好的应用前景.