六足机器人腿部机构控制系统设计

摘要

针对控制精度要求较高的足式移动机器人腿部机构,设计了一种基于单片机PIC16F876A和H桥驱动芯片L293D的足式移动机器人的腿部机构控制系统.该控制系统采用两级控制结构和模块化设计,腿运动控制单元根据接收到的腿运动控制指令计算各关节运动参数,然后传递给关节运动控制单元,关节运动控制单元根据接收到的关节运动参数和电机的位置及速度反馈信号调用PD控制程序,完成对电机运动的精确控制.实验结果表明这种两级控制系统可以完成对足式机器人腿的运动控制,减小了六足机器人腿的体积和成本.