一种增量式滑模控制方法

摘要

本文提出了一种针对于二阶欠驱动系统的新型增量式滑模控制方法.二阶欠驱动系统含有两个子系统,该方法首先选择其中一个子系统的两个状态变量构造第一层滑模面,然后由第一层滑模面和其余状态变量中的某一个状态变量构造出第二层滑模面,最后一层滑模面由余下的状态变量和第二层滑模面构成.本文从理论上证明了各层滑模面的渐进稳定性,并以倒立摆作为实验模型,通过仿真实验验证了该方法的有效性.同时对增量式滑模控制器中各层滑模面的建立和滑模系数的选择进行了分析.