基于S7-200PLC的五自由度机器人控制系统

摘要

本文设计五自由度机器人控制系统,该系统能通过手动示教方式,引导机器人运动,以确定和定义空间点的位置坐标;也可采用系统自定义的机器人语言进行编译,使机器人单步或连续自动运行.对于系统中五个关节坐标联动的五维插补的问题,文中采用降维的方法转换成五个二维插补,简化了其轨迹控制算法.文中给出了机器人控制方法和该控制系统的软/硬件设计。