腿臂融合三肢体仿生机器人的研制

摘要

为解决移动机器人的操作能力问题，基于功能仿生原理设计了一种新型三肢体腿臂融合永磁吸附机器人。机器人可利用其肢体分时复用以完成移动和操作功能，具有多种灵活的移动步态和操作方式。给出了机器人的机构形式以及其运动控制系统和传感器信息采集系统，并提出一种基于内平衡原理的永磁吸附机构设计方法，解决了机器人的移动性能和吸附性能之间的矛盾问题。