不确定柔性机器人的神经网络反演控制

摘要

本研究针对不确定柔性机器人,提出了基于反演控制的自适应设计方法,并引入了RBF神经网络技术对建模未知部分进行在线逼近。由Lyapunov理论,证明了该设计方法的稳定性与收敛性,并通过仿真分析验证了该方法的跟踪性能。