遥操作机器人系统的透明性控制

摘要

遥操作机器人系统中由于存在传输时滞,造成系统不稳定和操作性能下降的问题，本文通过透明性分析以及利用一种基于时滞划分的Lyapunov-Krasovskii泛函法进行稳定性分析并给出稳定性条件,最终得到既能保证稳定性,又具备一定透明性的控制器。实验结果表明了该法的有效性。