基于马鞍形空间轨迹的导管架T型接头自动焊设备的研制

摘要

通过对马鞍形相贯曲线的分析,采用矩阵方程和插值法建立了T型接头空间轨迹的数学模型,并对焊接轨迹进行了理论规划.针对T型接头特殊的马鞍形焊缝,设计了以锥轮弹性定位方式为核心的行走装置,立面啮合的轨道装置以及采用了高精度线性模组的转摆机构构成的自动焊装置,专用于导管架T型接头的自动焊接.该设备应用于绥中36-1项目中的WHPE平台建造,取得了良好的效果.