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基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划

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在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法.先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手段对航迹进行完善.试验表明该方法具有较高的效率和环境适应性,可在单处理器上进行有效的快速航迹规划.

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来源
《第八届全国虚拟现实与可视化学术会议(CCVRV'08)》|2008年|486-489|共4页
会议地点福州
作者
任敏; 霍霄华; 沈林成;
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作者单位

中国图象图形学会;

中国计算机学会;

中国系统仿真学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
无人飞行器; 航迹规划; 概率地图方法; 神经网络;

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