基于神经网络的直升机有限权限控制律设计

摘要

在直升机控制领域，由于直升机建模的困难以及自身操纵的复杂程度，使得直升机飞行控制系统的设计和调整一直被认为是一个非常复杂的过程。rn 在直升机控制律的试飞调参阶段,通常采用有限权限的控制结构来保证试飞过程的安全性.但是当这个有限权限控制器饱和之后,飞机的飞行特性会衰减到自然飞机的响应特性.从直升机控制中常用的显模型跟随构型出发,提出了一种基于神经网络的自适应控制方法.采用非线性单隐层神经网络结合鲁棒项补偿逆误差,以克服直升机参数和模型不确定性的影响;采用自适应单元实时修正指令模型,以实现一致饱和的目的.仿真结果显示,本文提出的方法取得了良好的效果.