局部感知Swarm模型稳定性分析

摘要

自然界生物群体所展示出的群体行为中蕴涵着潜在的内部运行机理,在对生物群体的动态聚集机理进行分折的基础上,提出了一种个体感知范围有限的各向同性智能群体动力学模型,并基于Lyapunov稳定性理论对该Swarm系统的群集稳定性进行了证明.理论分析及仿真结果表明,该方案可行.群内个体间在线性有界吸引和无界排斥作用下由于安全距离的保障,在协调运动过程中个体间可实现碰撞规避而完成相互聚集,体现出对周围环境较强的自适应性、工程上的可行性、扩展性和实用性。