直线二级倒立摆系统的模糊控制方法研究

摘要

模糊控制理论是建立在模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理基础上的一种计算机数字控制理论.它因在设计系统时不需要建立被控对象精确的数学模型而得到了日益广泛的应用.模糊控制在研究像倒立摆这样的高度非线性系统上有很大的优势.但是,在用模糊控制理论解决倒立摆这样多变量系统控制问题时,不可避免会遇到规则爆炸(RuleExplosion)问题,本章研究了运用最优控制方法设计融合函数以降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,成功解决了规则爆炸问题;并研究了量化因子对控制效果的影响,通过设置阈值使量化因子可以自动调节,进而提升了模糊控制器的性能品质.