卡尔曼滤波和滑模控制的离合器从动盘测试机电控系统研究

摘要

基于滑模控制算法和卡尔曼滤波算法设计了离合器从动盘测试机的电控系统控制器.通过机理分析和模型参数辨识建立了系统的简化数学模型,根据简化数学模型设计了采用给定补偿、力前馈和基于指数趋近律的滑模变结构控制构成的复合控制器和卡尔曼滤波数字滤波器,构成电控系统的控制器.经实验验证,与复合PID控制相比,在加载力和工作现场干扰作用下系统具有较好的稳态精度和动态特性.