外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析

摘要

本文对外场条件下激光陀螺捷联惯组的误差状态可观测性进行了研究。首先推导了动基座条件下系统误差的动态方程，然后从误差动态方程出发分析了捷联惯组的15个误差状态(速度误差、位置误差、姿态误差以及陀螺和加速度计的六个常值漂移)的可观测性和收敛速度，分析表明，单一位置条件下在没有精确初始姿态误差信息的情况下惯性仪表零偏的估计精度受姿态误差的影响，为了较精确地估计出惯组的误差系数，需至少将惯组摆放三个位置。最后对理论分析结果进行了仿真验证。