电液控制系统基于LQR的最优控制研究

摘要

电液控制系统作为一种精密、有效的控制方式，广泛应用于现代工业中。现代电液控制技术的发展与控制策略的最新发展密切相关，由于电液控制系统往往是复杂的非线性系统，为了获得高精度、高响应、高可靠性以及好的鲁棒性，必须有与之相适应的控制策略。本文将现代控制理论中的线性二次型最优控制理论应用于电液控制系统，并基于液压挖掘机工作手臂的动臂电液控制系统建立数学模型，利用MATLAB控制系统工具箱， 设计了LQR最优控制器，基于仿真研究，探讨LQR最优控制器中的加权矩阵Q、R的选取以及其变化对系统动态特性的影响。