基于无源化方法单臂柔性机械臂的控制研究

摘要

由于单臂柔性机械手的不确定性，所以其控制器的设计比较困难，在众多的控制方法中，无源化的方法被广泛的应用于柔性机械手的研究。本文介绍了通过能量控制的方法来设计控制器，并且通过仿真来证实这种方法的有效性。