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基于UKF的组合导航误差状态估计

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为了解决在SINS/GPS组合导航研究中传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的收敛速度慢和滤波性能差等问题,研究了无迹卡尔曼滤波(UKF)算法及其应用问题.UKF用确定性抽样点来近似状态的高斯分布的矩,避免了EKF繁重的求导计算,计算量和EKF算法相当.对两种滤波方法的仿真研究表明:用UKF的组合导航系统的误差收敛速度比用EKF快,精度也比EKF高,UKF算法是更适合组合导航应用的算法.

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来源
《第六届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议》|2009年|280-283|共4页
会议地点武汉
作者
袁学武; 陈礼仪; 李中伦;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类复合导航系统;算法理论;
关键词
捷联惯性导航系统; 卡尔曼滤波; 非线性滤波; 全球定位系统; 组合导航; 误差状态估计; UKF算法;

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